TAMIYAプログラミングカムロボットとMaker Piの接続

モーターシールドと電池ボックスの接続

左キャタピラをMotor1、右キャタピラをMotor2に接続します。モニターボタンを押してそれぞれM1Aが前進M1Bが後進するように接続。右キャタピラはM2Aを前進、M2Bを後進になるようにつなぎます。バッテリーボックスはスイッチ付き単3×3本タイプを使用。

IDE Thonnyで動かしてみる

まずはIDE Thonnyから右のプログラムを実行させてみます。再生ボタンを押します。どうでしょう？動きましたか？5秒間前進、1秒ストップそして5秒間回転。という動きを繰り返します。

エラーは出ていませんか？インタープリタはMicroPythonを選択。portはUSBmodemをセレクトします。

import machine でハードウエア関連の関数をインポートします。

import utimeはタイマー関連のインポート。

machine.PWM(machine.Pin(8))で8番PINをPWM出力に設定。freq(50)は周波数を50Hzに指定。

duty_u16(30000)は30000/65536%の出力設定を行っています。引数は0から65536の間で自由に設定します。注意点はM1AとM1Bを同時に出力させないことです。同様にM2AとM2Bも同時にオンできません。

utime.sleep(5)は5秒間のスリープですね。

while true 以下を繰り返しです。

motorshield.py

import machine
import utime

# Setup DC Motor pins
M1A = machine.PWM(machine.Pin(8))
M1B = machine.PWM(machine.Pin(9))
M2A = machine.PWM(machine.Pin(10))
M2B = machine.PWM(machine.Pin(11))
M1A.freq(50)
M1B.freq(50)
M2A.freq(50)
M2B.freq(50)

while True:
    print("Forward slow")
    M1A.duty_u16(30000)   
    M1B.duty_u16(0)
    M2A.duty_u16(30000)
    M2B.duty_u16(0)
    utime.sleep(5)


    print("Stop")
    M1A.duty_u16(0)   
    M1B.duty_u16(0)
    M2A.duty_u16(0)
    M2B.duty_u16(0)
    utime.sleep(1)

    print("turn")
    M1A.duty_u16(0) 
    M1B.duty_u16(30000)
    M2A.duty_u16(30000)
    M2B.duty_u16(0)
    utime.sleep(5)