CircuitPythonでDCmotorをうごかす

モーターシールドと電池ボックスの接続

タミヤ(TAMIYA) 楽しい工作シリーズ No.227 カムプログラムロボット工作セット 70227

自由にセットできるカムを使って動きをプログラムできるロボット工作。モーターを2個搭載して三角形のクローラーで進み、左右の腕も動作。カムを差し込んだプログラムバーをロボットの中央にセット。内部のギヤでバーを移動させてカムの配列を機械的に読み取り、車体下のステアリングレッグを押し下げて、クローラーを浮かせることで動きを変化...

タミヤのカムプログラミングロボットにMaker Pi RP2040をつなぎます。左キャタピラをMotor1、右キャタピラをMotor2に接続します。モニターボタンを押してそれぞれM1Aが前進M1Bが後進するように接続。右キャタピラはM2Aを前進、M2Bを後進になるようにつなぎます。バッテリーボックスはスイッチ付き単3×3本タイプを使用。

モーターを制御する

#CircuitPythonでモーターシールドをうごかす
import board
import pwmio
import time
from adafruit_motor import motor


# DC motorsを初期化
m1a = pwmio.PWMOut(board.GP8, frequency=10000)
m1b = pwmio.PWMOut(board.GP9, frequency=10000)
motor1 = motor.DCMotor(m1a, m1b)
m2a = pwmio.PWMOut(board.GP10, frequency=10000)
m2b = pwmio.PWMOut(board.GP11, frequency=10000)
motor2 = motor.DCMotor(m2a, m2b)


while True:
    
    # 50% speedでモーターをうごかす。
    motor1.throttle = -0.5  # motor1.throttle 1 or -1まで使えます 
    motor2.throttle = -0.5
    time.sleep(1)
    
    # モーターを止める
    motor1.throttle = None  # motor1.throttle = None to spin freely
    motor2.throttle = None
    time.sleep(0.5)

adafruit_motorのmotorを使う

adafruit_motorライブラリのmotorモジュールをインポートします。

GP8,GP9をアウトプットモードにして、motor1に設定。GP10,GP11をアウトプットモードにして、motor2に設定。設定が終わってしまえばmotor1.throttle = -1~1の間の数値を設定すればそのスピードと回転方向で動きます。マイナスの数値だと後退、プラスの数値だと前進です。